隨著社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展、城市的出現(xiàn)、人類居住環(huán)境的復(fù)雜化，產(chǎn)生了城市規(guī)劃思想并得到不斷發(fā)展。特別是在社會變革時期，舊的城市結(jié)構(gòu)不能適應(yīng)新的社會生活要求的情況下，城市規(guī)劃理論和實踐往往出現(xiàn)飛躍。
　　中國古代的城市規(guī)劃學(xué)說散見于《考工記》、《商君書》、《管子》、《墨子》等典輔之中。《考工記》確定了“都”、“王城”和“諸侯城”的三級城邑制度，用地的功能分區(qū)和道路系統(tǒng)等；《商君書》論述了某一地域內(nèi)山陵丘谷、都邑道路和農(nóng)田土地分配的適當(dāng)比例，以及建城、備戰(zhàn)、人口、糧食，土地等相應(yīng)條件。
　　中國古代城市規(guī)劃強(qiáng)調(diào)戰(zhàn)略思想和整體觀念，強(qiáng)調(diào)城市與自然結(jié)合，強(qiáng)調(diào)嚴(yán)格的等級觀念。這些城市規(guī)劃思想和中國古代各個歷史時期城市規(guī)劃的成就，集中體現(xiàn)在作為“四方之極”、“首善之區(qū)”的都城建設(shè)上。
　　戰(zhàn)國時期，列國都城采用了大小城制度，反映了“筑城以衛(wèi)君，造郭以守民”的要求。西漢長安城將宮室與里坊結(jié)為一體 ；三國時曹魏鄴城采用城市功能分區(qū)的規(guī)劃方式；南北朝時代的洛陽城加強(qiáng)了全面規(guī)劃，都為中國古代前期城市建設(shè)的高峰——隋唐長安城的建設(shè)起了先導(dǎo)作用。
　　長安城的建設(shè)成就是唐代燦爛文化的重要組成部分，影響及于日本、朝鮮等國的都城建設(shè)。宋開封城在中國都城建設(shè)史上的重要性在于 ，它是按照五代周世宗柴榮頒發(fā)的詔書，有規(guī)劃地進(jìn)行擴(kuò)建的要例。后來，商品經(jīng)濟(jì)的發(fā)展使延綿千年的城市里坊制逐漸廢弛。北宋中葉，開封城走向較為開放的街巷制體系，形成了中國封建社會后期的城市結(jié)構(gòu)形態(tài)。
　　元大都的規(guī)劃汲取了春秋戰(zhàn)國時期理想都城的規(guī)劃思想，而又作了因地制宜的處理。由大都城演變而成的明北京城，可說已集中國古代都城城市規(guī)劃之大成。清代在北京城遠(yuǎn)近郊區(qū)大力經(jīng)營園林和離宮別館，使北京成為中國封建時代都城規(guī)劃和建設(shè)的最輝煌實例。
　　在西方，在古希臘城邦時期 已出現(xiàn)了希波丹姆規(guī)劃模式。古羅馬建筑師維特魯威的《建筑十書》闡述了城市選址、環(huán)境衛(wèi)生、坊際建設(shè)、公共建筑布局等方面的基本原則，并提出了當(dāng)時的“理想”城市模式。中世紀(jì)社會發(fā)展緩慢，城市多以教堂為中心。到了文藝復(fù)興時期，建筑師阿爾伯蒂、帕拉第奧、斯卡摩錫等也提出了一些反映當(dāng)時商業(yè)興盛和城市生活多樣化的城市理論和城市模式。
　　產(chǎn)業(yè)革命前的歐洲城市，除羅馬等少數(shù)城市外，一般規(guī)模較小。多數(shù)城市是自然形成的，城市功能和基礎(chǔ)設(shè)施都比較簡單，衛(wèi)生條件也差。城市規(guī)劃多側(cè)重于防御功能和政治需要，封閉性強(qiáng)。城市規(guī)劃的內(nèi)容主要著眼于道路網(wǎng)和建筑群的安排，因而是建筑學(xué)的組成部分。 
　　 產(chǎn)業(yè)革命導(dǎo)致世界范圍的城市化，大工業(yè)的建立和農(nóng)村人口向城市集中促使城市規(guī)模擴(kuò)大。城市的盲目發(fā)展，貧民窟和混亂的社會秩序造成城市居住環(huán)境的惡化，嚴(yán)重影響居民生活。人們開始從各個方面研究對策，現(xiàn)代城市規(guī)劃學(xué)科就是在這種情況下形成的。
現(xiàn)代城市規(guī)劃學(xué)科主要由城市規(guī)劃理論、城市規(guī)劃實踐、城市建設(shè)立法三部分組成。
　　現(xiàn)代城市規(guī)劃理論始于人們從社會改革角度對解決城市問題所作的種種探索。19世紀(jì)上半葉，一些空想社會主義者繼空想社會主義創(chuàng)始人莫爾等人之后提出種種設(shè)想，把改良住房、改進(jìn)城市規(guī)劃作為醫(yī)治城市社會病癥的措施之一。他們的理論和實踐對后來的城市規(guī)劃理論頗有影響。
　　19世紀(jì)和20世紀(jì)之交，霍華德倡導(dǎo)“田園城市”，1915年格迪斯提出區(qū)域原則，倡導(dǎo)城市規(guī)劃與區(qū)域規(guī)劃相結(jié)合的學(xué)說。他們的學(xué)術(shù)思想對城市規(guī)劃思想的發(fā)展影響深遠(yuǎn)。同時代的恩文所著《城市規(guī)劃實踐——城市和郊區(qū)設(shè)計藝術(shù)概念》一書，總結(jié)城市發(fā)展的史例和他本人的規(guī)劃實踐經(jīng)驗，可視為建筑師對城市規(guī)劃領(lǐng)域的開拓。隨后，越來越多的建筑師以及社會學(xué)家、地理學(xué)家、經(jīng)濟(jì)學(xué)家等投入城市規(guī)劃理論的研究。
　　在19世紀(jì)，影響最廣的城市規(guī)劃實踐是法國官吏奧斯曼1853年開始主持制定的巴黎規(guī)劃。盡管巴黎的改建，有鎮(zhèn)壓城市人民起義和炫耀當(dāng)權(quán)者威嚴(yán)權(quán)勢的政治目的，但巴黎改建規(guī)劃將道路、住房、市政建設(shè)、土地經(jīng)營等作了全面的安排，為城市改建做出有益的探索。影響所及，科隆和維也納等城市也紛紛效法。
　　這一時期還出現(xiàn)了另一種建設(shè)實踐：英國一些先進(jìn)工業(yè)家在建設(shè)工廠的同時，建設(shè)新的工人鎮(zhèn)。例如1851年工業(yè)家薩爾特建設(shè)了薩泰爾工人鎮(zhèn)，1887年利威爾建設(shè)了日光港工人鎮(zhèn)，形成所謂“企業(yè)城鎮(zhèn)”。這些實踐無疑促進(jìn)了霍華德的“田園城市”等城市規(guī)劃理論的形成。至今，城市規(guī)劃仍是采取上面所說的舊城改建和新城建設(shè)兩種基本形式。19世紀(jì)90年代，西歐各國已逐漸形成以公共投資改進(jìn)市政建設(shè)同控制私人用地相結(jié)臺的城市發(fā)展戰(zhàn)略概念。在德國有城鎮(zhèn)發(fā)展規(guī)劃工作的傳統(tǒng)，也有雛形的分區(qū)制規(guī)劃方法。這些都為城市規(guī)劃工作提供了有用經(jīng)驗。
　　制定城市建設(shè)法規(guī)最初的目的是維持整齊、清潔、安定的城市環(huán)境，以保障居民健康。英國1848年制定《公共衛(wèi)生法》，其中規(guī)定了住宅的衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)，1906年頒布《住宅與城市規(guī)劃法》。瑞典1907年制定了有關(guān)城市規(guī)劃和土地使用的法律。美國紐約1916年頒布了控制土地利用和建筑高度的分區(qū)區(qū)劃法規(guī)，后來在1961年為適應(yīng)新情況，修改成為區(qū)劃決議。實踐證明，城市建設(shè)和管理要有相應(yīng)的法律體系，嚴(yán)格的城市建設(shè)法規(guī)可以提高城市規(guī)劃和建設(shè)的質(zhì)量。